本项目是 B 站精品课《3 小时学会机器人视觉伺服原理及代码》的配套实战代码！依托 Mujoco 物理引擎与 UR5e 机器人平台，一站式实现基于位置（PBVS）与基于图像（IBVS）的视觉伺服核心仿真。 课程摒弃冗长理论堆砌，直击视觉伺服技术痛点，从原理拆解到代码实操全程干货输出 —— 不仅帮你理清 PBVS 与 IBVS 的核心差异、推导控制算法的关键逻辑，更配套可直接运行的仿真代码，让你少踩坑、不走弯路，3 小时快速上手工业级机器人视觉伺服开发！ 无论你是机器人专业学生、研发工程师，还是想突破技术瓶颈的从业者，这套课程都能让你高效掌握视觉伺服核心技能，轻松打通 “理论 - 仿真 - 实战” 的技术链路！
- 课程名称：《【精品课程】3小时学会机器人视觉伺服原理及代码》
- 课程链接：https://www.bilibili.com/cheese/play/ep1897252
- UP主昵称：哈萨克斯坦x
- UP主首页：https://space.bilibili.com/395939636
- 联系方式：xiaxiaowu2022@163.com
- 基于位置的视觉伺服 (PBVS) 仿真
- 基于图像的视觉伺服 (IBVS) 仿真
- Mujoco: 3.3
- Python: 3.10.18
pip install spatialmath-python pip install roboticstoolbox-python pip install opencv-python pip install mujoco
cd visual_servo_mujoco_simulation
python scripts/main_ibvs.py # 基于图像的视觉伺服
python scripts/main_pbvs.py # 基于位置的视觉伺服Name Version Build Channel
_libgcc_mutex 0.1 main
_openmp_mutex 5.1 1_gnu
absl-py 2.3.1 pypi_0 pypi
altgraph 0.17.5 pypi_0 pypi
ansitable 0.11.4 pypi_0 pypi
bzip2 1.0.8 h5eee18b_6
ca-certificates 2025.11.12 hbd8a1cb_0 conda-forge
cfgv 3.5.0 pypi_0 pypi
cloudpickle 3.1.1 pypi_0 pypi
colored 2.3.1 pypi_0 pypi
cycler 0.12.1 pypi_0 pypi
distlib 0.4.0 pypi_0 pypi
etils 1.13.0 pypi_0 pypi
evdev 1.9.2 pypi_0 pypi
expat 2.7.1 h6a678d5_0
farama-notifications 0.0.4 pypi_0 pypi
filelock 3.20.0 pypi_0 pypi
fonttools 4.60.1 pypi_0 pypi
fsspec 2025.9.0 pypi_0 pypi
glfw 2.10.0 pypi_0 pypi
gymnasium 1.2.1 pypi_0 pypi
h5py 3.15.1 pypi_0 pypi
identify 2.6.15 pypi_0 pypi
importlib-resources 6.5.2 pypi_0 pypi
kiwisolver 1.4.9 pypi_0 pypi
ld_impl_linux-64 2.44 h153f514_2
libffi 3.4.4 h6a678d5_1
libgcc-ng 11.2.0 h1234567_1
libgomp 11.2.0 h1234567_1
libstdcxx-ng 11.2.0 h1234567_1
libuuid 1.41.5 h5eee18b_0
libxcb 1.17.0 h9b100fa_0
libzlib 1.3.1 hb25bd0a_0
markdown-it-py 4.0.0 pypi_0 pypi
matplotlib 3.10.7 pypi_0 pypi
mdurl 0.1.2 pypi_0 pypi
mujoco 3.3.7 pypi_0 pypi
ncurses 6.5 h7934f7d_0
nodeenv 1.9.1 pypi_0 pypi
numpy 1.24.0 pypi_0 pypi
opencv-python 4.12.0.88 pypi_0 pypi
openssl 3.0.18 hd6dcaed_0
packaging 25.0 pypi_0 pypi
pettingzoo 1.25.0 pypi_0 pypi
pgraph-python 0.6.3 pypi_0 pypi
pillow 12.0.0 pypi_0 pypi
pip 25.2 pyhc872135_1
platformdirs 4.5.0 pypi_0 pypi
pre-commit 4.5.0 pypi_0 pypi
progress 1.6.1 pypi_0 pypi
pthread-stubs 0.3 h0ce48e5_1
pygame 2.6.1 pypi_0 pypi
pygments 2.19.2 pypi_0 pypi
pyinstaller 6.17.0 pypi_0 pypi
pyinstaller-hooks-contrib 2025.10 pypi_0 pypi
pynput 1.8.1 pypi_0 pypi
pyopengl 3.1.10 pypi_0 pypi
pyparsing 3.2.5 pypi_0 pypi
python 3.10.18 h1a3bd86_0
python-xlib 0.33 pypi_0 pypi
pyyaml 6.0.3 pypi_0 pypi
readline 8.3 hc2a1206_0
rich 14.2.0 pypi_0 pypi
roboticstoolbox-python 1.1.1 pypi_0 pypi
rtb-data 1.0.1 pypi_0 pypi
scipy 1.15.3 pypi_0 pypi
setuptools 80.9.0 py310h06a4308_0
six 1.17.0 pypi_0 pypi
spatialgeometry 1.1.0 pypi_0 pypi
spatialmath-python 1.1.15 pypi_0 pypi
sqlite 3.50.2 hb25bd0a_1
swift-sim 1.1.0 pypi_0 pypi
tk 8.6.15 h54e0aa7_0
typing-extensions 4.15.0 pypi_0 pypi
tzdata 2025b h04d1e81_0
virtualenv 20.35.4 pypi_0 pypi
websockets 15.0.1 pypi_0 pypi
wheel 0.45.1 py310h06a4308_0
xorg-libx11 1.8.12 h9b100fa_1
xorg-libxau 1.0.12 h9b100fa_0
xorg-libxdmcp 1.1.5 h9b100fa_0
xorg-xorgproto 2024.1 h5eee18b_1
xz 5.6.4 h5eee18b_1
zipp 3.23.0 pypi_0 pypi
zlib 1.3.1 hb25bd0a_0https://github.com/littlefive-robot/open_source_project_list