第5回の6.1で、15ページの通りlaunchファイルをホームに作成して、
$ source ~/enshu_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch example.launch
としたところ、一見うまく行っているように見えました。その後チェッカーボードを視界に入れようとrqt_guiでロボットを移動・回転させようとしたところ、gazebo上のロボットが反応しませんでした。
一方で、ロボットアームの方はrqt_guiから操作するとgazebo上のロボットはちゃんと動いていました。また
$ rostopic list
したところ
（一部抜粋）
/cmd_vel
/cmd_vel_mux/active
/cmd_vel_mux/input/navi
/cmd_vel_mux/input/safety_controller
/cmd_vel_mux/input/switch
/cmd_vel_mux/input/teleop
/cmd_vel_mux/parameter_descriptions
/cmd_vel_mux/parameter_updates
のように/cmd_velは存在していて、さらに
$ rostopic echo /cmd_vel
とすると
---
linear:
x: -0.235
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
のようにrqt_guiを動かすとそれに対応した値が出力されていました。以上のことから、gazeboの何かしらのエラーではないかと思ったのですが、結局原因が分からず困っています。解決策を教えていただきたいです。よろしくお願いいたします。
第5回の6.1で、15ページの通りlaunchファイルをホームに作成して、
としたところ、一見うまく行っているように見えました。その後チェッカーボードを視界に入れようとrqt_guiでロボットを移動・回転させようとしたところ、gazebo上のロボットが反応しませんでした。
一方で、ロボットアームの方はrqt_guiから操作するとgazebo上のロボットはちゃんと動いていました。また
$ rostopic listしたところ
のように/cmd_velは存在していて、さらに
$ rostopic echo /cmd_velとすると
のようにrqt_guiを動かすとそれに対応した値が出力されていました。以上のことから、gazeboの何かしらのエラーではないかと思ったのですが、結局原因が分からず困っています。解決策を教えていただきたいです。よろしくお願いいたします。