Fix print usage message issues for ch4 and ch8, and check fin is open before use it for direct_sparse and direct_semidense.

[zhangxiaoya]

CH4

Ch4中的OpenCV进行基本的图像操作，当没有图像路径输入的时候，会提示一个不太明确的错误：

build git:(master) ./imageBasics 
terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error' 
  what():  basic_string::_M_construct null not valid
[1]    12484 abort (core dumped)  ./imageBasics

这段错误应该是指的下面读取图像文件名称的时候，参数数组越界出错(argv)。

image = cv::imread ( argv[1] ); //cv::imread函数读取指定路径下的图像

在Main函数开始的时候添加适当的使用提示，比较清晰。

CH8

直接法中的两个代码的Usage提示消息有误，与LK光流一样，还有没有检查associate.txt文件读取失败，但是没有数据文件也不报错，只是输出下面的信息。

*********** loop 0 ************
*********** loop 1 ************
*********** loop 2 ************
*********** loop 3 ************
*********** loop 4 ************
*********** loop 5 ************
*********** loop 6 ************
*********** loop 7 ************
*********** loop 8 ************
*********** loop 9 ************