对github进行提交实验

ch2/helloSLAM.cpp

@@ -4,5 +4,6 @@ using namespace std;
 int main( int argc, char** argv )
 {
     cout<<"Hello SLAM!"<<endl;
+
     return 0;
 }

ch3/useGeometry/eigenGeometry.cpp

@@ -10,15 +10,15 @@ using namespace std;
 * 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法
 ****************************/
 
-int main ( int argc, char** argv )
+int main( int argc, char** argv )
 {
     // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
     // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
     Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
-    // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
-    Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) );     //沿 Z 轴旋转 45 度
+    // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是 Matrix ，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
+    Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); // 沿 Z 轴旋转 45 度
     cout .precision(3);
-    cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl;                //用matrix()转换成矩阵
+    cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl; 
     // 也可以直接赋值
     rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
     // 用 AngleAxis 可以进行坐标变换
@@ -29,32 +29,48 @@ int main ( int argc, char** argv )
     v_rotated = rotation_matrix * v;
     cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
 
-    // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角
-    Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序
+    Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX 顺序，即 yaw pitch roll
+
     cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl;
 
     // 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry
-    Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity();                // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵
-    T.rotate ( rotation_vector );                                     // 按照rotation_vector进行旋转
-    T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) );                     // 把平移向量设成(1,3,4)
+    Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity(); //
+    T.rotate ( rotation_vector ); //
+    T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) ); //
     cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() <<endl;
 
     // 用变换矩阵进行坐标变换
-    Eigen::Vector3d v_transformed = T*v;                              // 相当于R*v+t
+    Eigen::Vector3d v_transformed = T*v; 
     cout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl;
 
     // 对于仿射和射影变换，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略
 
     // 四元数
-    // 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然
+    // 可以直接把 AngleAxis 赋值给四元数，反之亦然
     Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
-    cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;   // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部
+    cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 请注意 coeffs 的顺序是 (x,y,z,w), w 为实部，前三者为虚
     // 也可以把旋转矩阵赋给它
     q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );
     cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;
     // 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可
-    v_rotated = q*v; // 注意数学上是qvq^{-1}
+    v_rotated = q*v; // 注意数学上是 qvq^{-1}
     cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
-
+    //除几何操作外，还有求解线性方程组的比较
+    Eigen::Matrix<double,100,1>matrix_N1;
+    matrix_N1=Eigen::MatrixXd::Random(100,1);
+    Eigen::Matrix<double,100,100>A;
+    Eigen::Matrix<double,100,1>x1;
+    Eigen::Matrix<double,100,1>x2;
+    //QR分解
+    clock_t time_stt=clock();//first
+    A=Eigen::MatrixXd::Random(100,100);
+    x1=A.colPivHouseholderQr().solve(matrix_N1);
+    cout<<"QR分解所用时间为:"<<1000*(clock()-time_stt)/(double)CLOCKS_PER_SEC<<"ms"<<endl;
+    //Cholesky分解
+    time_stt=clock();//second
+    x2=A.llt().solve(matrix_N1);
+    cout<<"Cholesky分解所用时间为:"<<1000*(clock()-time_stt)/(double)CLOCKS_PER_SEC<<"ms"<<endl;
     return 0;
+
 }
+