LeRobot 与 ROS2 的集成工程，支持通过 ROS2 话题与机器人通信。
本项目主要包含：
submodules/ros2_robot_interface：独立 ROS2 机器人接口包lerobot_robot_ros2：LeRobot 的 ROS2 机器人插件lerobot_camera_ros2：LeRobot 的 ROS2 相机插件submodules/lerobot：固定提交版本的 LeRobot 子模块
- ROS2（测试版本：Jazzy）
- Python >= 3.12
- Conda（推荐）
方式一：脚本安装（推荐）
# 1) 克隆项目
git clone --recursive [email protected]:fiveages-sim/lerobot_ros2.git
cd lerobot_ros2
# 2) 按需执行初始化脚本
./init.sh脚本菜单中建议顺序：
- 初始化子模块
- 初始化 lerobot（固定提交）
- 创建 conda 环境
- 安装 interface
- 安装 lerobot 插件（会安装 CUDA/PyTorch/ffmpeg/evdev，并安装 lerobot 与插件）
方式二：手动安装（默认参考）
# 1) 克隆项目与子模块
git clone --recursive [email protected]:fiveages-sim/lerobot_ros2.git
cd lerobot_ros2
# 2) 初始化/更新子模块
git submodule update --init --recursive
# 3) 固定 lerobot 到指定提交
cd submodules/lerobot
git fetch --all --tags
git checkout 55e752f0c2e7fab0d989c5ff999fbe3b6d8872ab
cd ../..
# 4) 创建并激活 conda 环境
conda create -n lerobot-ros2 python=3.12 -y
conda activate lerobot-ros2
# 5) 安装运行依赖
conda install -y -c nvidia cuda-toolkit=12.8
pip install torch==2.7.1 torchvision==0.22.1 torchaudio==2.7.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128
conda install -y ffmpeg -c conda-forge
conda install -y evdev -c conda-forge
pip install "numpy<2"
# 6) 安装本地包
pip install -e submodules/ros2_robot_interface
pip install -e submodules/lerobot
pip install -e lerobot_robot_ros2 --no-deps
pip install -e lerobot_camera_ros2
# 7) 再次固定 numpy，避免被依赖升级到 2.x
pip install "numpy<2"- 本项目依赖 ROS2 的系统 OpenCV，当前建议固定
numpy<2，避免cv_bridge与 NumPy 2.x 的 ABI 冲突。 lerobot_robot_ros2依赖本地ros2-robot-interface，请先安装submodules/ros2_robot_interface。
from lerobot_robot_ros2 import ROS2Robot, ROS2RobotConfig, ROS2RobotInterfaceConfig
config = ROS2RobotConfig(
id="my_robot",
ros2_interface=ROS2RobotInterfaceConfig(
joint_states_topic="/joint_states",
end_effector_pose_topic="/left_current_pose",
end_effector_target_topic="/left_target",
),
)
robot = ROS2Robot(config)
robot.connect()
# ...
robot.disconnect()更多示例见 examples/。