UNFINISHED & UNTESTED.
大部分代码为疫情期间在开发板C型上开发，未连接任何设备。项目编译通过，无内存泄漏，测试了部分功能，但大部分逻辑因为没有条件而没测试。
本开源软件为青岛大学未来战队机器人的嵌入式控制代码。参考了官方开源和其他战队代码，结合对其他嵌入式项目的理解（如PX4），从零编写而成。中心思想：
- 利用好RTOS和中断，释放CPU性能，保证实时性。
- 一个项目适配不同不通型号的机器人和不同的操作手。
这样做增加代码了的重用，减少了工作量。实现了可以通过命令行，切换所适配的机器人和操作手。代码完成后只需要烧写一次，减少维护的工作量，减少出错的可能性。
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Windows平台下用CubeMX生成项目，然后用Keil uvesrion进行编辑、烧写和调试。
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TODO：利用CMake和VS Code实现跨平台开发，减少对收费软件和操作系统的依赖。
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针对不同板子需要到不同的CubeMX工程文件DevA.ioc、DevC.ioc）。
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利用CubeMX生成对应的外设初始化代码和Keil工程文件。
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所以每次生成代码后，请利用Git丢弃Middlewares文件夹中的所有改变。原因如下。
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使用了AC6，与CubeMX默认不匹配，会影响到FreeRTOS的移植。
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使用了比CubeMX更新的FreeRTOS版本，降版本会导致部分代码无法编译。
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因为已经生成过Keil工程文件，所以只会覆盖以前生成的代码，而不会影响手写的代码。
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打开MDK-ARM中的DevC.uvprojx（或DevA.uvprojx）即可进行编辑、烧写或调试。
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Keil工程中有两个Target，其中Debug用来调试，不包含编译器优化等；DevC/DevA用来编译输出最终固件。
| 文件夹 | 内容 |
|---|---|
| Core | CubeMX生成。包含核心代码，外设初始化，系统初始化等 |
| Drivers | CubeMX生成。包含CMSIS相关库和STM32 HAL |
| Image | 图片 |
| MDK-ARM | CubeMX生成。Keil uversion 项目相关文件 |
| Middlewares | 中间件。部分CubeMX生成，部分手动添加 |
| USB_DEVICE | CubeMX生成。USB相关文件 |
| User | 手动编写的代码 |
| User内 | 内容 |
|---|---|
| bsp | 文件夹内包含开发板信息，基于STM32 HAL对板载的外设进行控制 |
| component | 包含各种组件，自成一体，相互依赖，但不依赖于其他文件夹 |
| device | 独立于开发板的设备，依赖于HAL和bsp |
| module | 对机器人各模块的抽象，各模块一起组成机器人 |
| task | 独立的任务，module的运行容器，也包含通信、姿态解算等 |
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软件架构参考了PX4 Architectural Overview
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云台控制可以参考PX4 Controller Diagrams
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底盘Mixer和CAN的Control Group参考了PX4 Mixing and Actuators
- Port LittleFS.
- 添加 logging.
- 添加 gimbal 软限位.
- 给BSP想个更好的名字，备选"mcu"。
- 给BSP USB print加保护，允许不同进程的使用。
- 给所有BSP加保护
- device.c里面加上一个Device_Init()，在里面初始化所有mutex
- CAN设备代码优化。消息解析发送方向。
- CAN设备动态初始化，保存好几组配置。
近期：
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在步兵上完成所有代码的调试工作。
- 根据培训反馈添加注释
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只调整参数，完成对哨兵的适配。
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添加与上位机的通信协议，完成联调。
远期：
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添加单元测试。
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移植PX4多轴控制部分来控制云台
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备赛过程根据进度完成对各兵种的适配。