- Qt creator 실행
- GCS의 UI를 바꾸기 위해 GCS를 바로 실행시키지 않고 Qt creator를 실행
- qgroundcontrol.pro 열기
- GCS를 실행시키기 위해 다른 파일의 코드와 합쳐 꾸미는 코드 파일을 여는 것임
- build 후 실행
- UI를 바꾸고 이를 컴파일 하기위해 build버튼을 누른 후 실행하면 GCS가 실행
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github에서 CKU_final2.world, asphalt_plane 파일을 다운로드 받은 후 CKU_final2.world를 PX4-Autopilot/ Tools/ simulation/ gazebo/ sitl_gazebo/ worlds로 복사 asphalt_plane을 Home/.gazebo/models로 복사
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1번째 Terminal 실행
- 가제보를 실행시키기 위해 터미널을 열음
- PX4를 활용한 가제보를 실행시키기 위해 cd PX4-Autopilot 입력 후 디렉토리 이동
- 실행시킬 파일이 PX4-Autopilot 폴더 안에 있기 때문에 해당 디렉토리로 이동
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해당 디렉토리로 이동 후 불러올 월드맵과 같은 좌표를 설정하기 위해 아래 코드를 입력 (가톨릭 관동대의 좌표) export PX4_HOME_LAT=37.73675 export PX4_HOME_LON=128.87407 export PX4_HOME_ATL=20
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다중 드론 및 드론의 수, 드론의 모델, 자신이 실행 시키고 싶은 월드 순으로 -n, -m, -w로 입력해야함
- multiple run.sh 파일의 구조를 분석한 결과 -n, -m, -w 순으로 인식하도록 코딩 되어있기 때문에 순서대로 입력해야 함
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이를 실행 시키 위해 실행 파일이 있는 해당 파일 경로로 진입하여 실행 코드를 입력
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Tools/simulation/gazebo/sitl_multiple_run.sh -n 3 -m typhoon_h480 -w CKU_final2 입력
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가제보를 실행시키면 GCS와 연동을 확인해야함.
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연동이 되었다면 상단 중간에 Vehicle 1~3을 개별적으로 선택 가능
- 위에서 -n을 3으로 설정했기 때문에 3대가 나타남
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Vehicle 1~3을 선택하고 좌측 상단 구석 세로 툴바에서 Plan 클릭 후, 좌측 상단 구석 세로 툴바에서 이륙지점, 착륙지점 비행 경로, 리턴 설정 가능 우측 세로 툴바에서 속도, 고도, 카메라 설정 가능
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Plan을 설정했다면 업로드를 해야하는데 상단 툴바에서 upload버튼을 클릭해 기체에 Plan을 업로드 후, 좌측 상단 구석의 툴바에서 Fly버튼을 클릭
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좌측 툴바에서 임무 설정한 기체를 선택하여 arm버튼 클릭 후 mission start버튼 클릭 후, 화면 하단의 슬라이드를 우측으로 스와이프 하면 임무 실행
/ 바람 설정은 월드파일 내부에서 wind plugin을 수정해야함. / 전파 설정은 PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf 에서 gpsNoise를 0이나 1로 설정