[Bugfix] 修复 Perspective 投影类的纵横比计算错误及边缘伪影 Fix geometric distortion and edge artifacts in Perspective projection

[YFJack]

Problem:

1. Geometric Distortion: The original code calculated hFOV (and consequently h_len) using linear scaling based on the aspect ratio: self.hFOV = (float(self._height) / self._width) * FOV. In perspective projection, the relationship between FOV and image dimension is non-linear (tangent function). This linear approximation caused vertical squashing/stretching when the image aspect ratio was not 1:1.
2. Edge Artifacts: Using cv2.BORDER_WRAP in cv2.remap caused pixel bleeding from the opposite side of the image at the edges, which is incorrect for perspective images (unlike equirectangular ones).

Evidence:
For a 1024x512 image (2:1 ratio) with 90° horizontal FOV:

• Old implementation: Calculated h_len ≈ 0.414 (corresponding to ~45° vertical FOV).
• New implementation: Calculates h_len = 0.5 (corresponding to ~53.1° vertical FOV).
  This fix ensures square pixels are maintained regardless of the input resolution.

Fix:

1. Updated __init__ to calculate w_len and h_len using np.tan, strictly following the perspective projection geometry.
2. Added back-calculation of wFOV and hFOV attributes to maintain backward compatibility.
3. Changed cv2.remap border mode to cv2.BORDER_CONSTANT (black padding) to eliminate edge artifacts.

问题描述 (Problem):

1. 几何畸变 (Geometric Distortion):
   原代码在计算 hFOV（以及随后的 h_len）时，错误地使用了基于长宽比的线性缩放：self.hFOV = (float(self._height) / self._width) * FOV。
   在透视投影 (Perspective Projection) 中，FOV 与图像尺寸的关系是非线性的（正切函数关系）。这种线性近似会导致当输入图像长宽比不是 1:1 时，输出图像在垂直方向上出现挤压或拉伸（像素非正方形）。

2. 边缘伪影 (Edge Artifacts):
   cv2.remap 中使用了 cv2.BORDER_WRAP 模式。这对于全景图是正确的，但对于透视图像（Perspective Image），会导致边缘处错误地卷绕并采样图像另一侧的像素，产生杂色伪影。

验证证据 (Evidence):

以 1024x512 (2:1 长宽比) 的图像为例，设定水平 FOV 为 90°：

• 旧版逻辑: 计算出 h_len ≈ 0.414 (对应垂直 FOV ≈ 45°)。这是错误的，导致像素被压扁。
• 修复后: 计算出 h_len = 0.5 (对应垂直 FOV ≈ 53.1°)。这符合物理光学的正切投影规律，保证了像素是正方形 (Square Pixels)。

修复内容 (Fix):

1. 重写了 __init__ 方法：严格遵循透视投影几何，使用 np.tan 根据输入 FOV 和长宽比计算正确的 w_len 和 h_len。
2. 向后兼容：反向计算并补充了 wFOV 和 hFOV 属性，防止破坏现有代码的兼容性。
3. 画质修复：将 cv2.remap 的边界模式改为 cv2.BORDER_CONSTANT (填充黑色)，消除了边缘伪影。