Sim2Real--G1机器人

[abbott403]

我在宇树G1-29个关节机器人上运行该代码。

python rl_policy/deepmimic_dec_loco_height.py --config=config/g1_29dof_hist.yaml --loco_model_path=./models/dec_loco/20250109_231507-noDR_rand_history_loco_stand_height_noise-decoupled_locomotion-g1_29dof/model_6600.onnx --mimic_model_paths=./models/mimic

出现以下问题：
1、机器人行走时，像在仿真器中悬浮场景行走策略，双腿乱蹬。
是什么问题呀。
执行流程：
一、我把机器人使用挂机挂起。让G1进入调试模式，让机器人保持站立，脚与地面挨着。
二、执行代码。机器人进入零力矩模式，双腿有一丢丢歪。
三、执行机器人行走。

d3f1f9dfe2ad2a9469516631db9b58a1.mov

[xxnnnnn]

这个问题层主解决了吗，我也遇到了相似问题