PointPillars_onnx_tensorRT_Cplusplus

本示例中对 pillar 的计算流程用numpy进行了重实现，对后处理的mns用一个2D的nms近似代替（只为验证模型结果是对的，不可实际使用）。

本示例中，包含完整的：测试脚本代码、模型、测试数据、测试结果。

运行onnx 测试依赖环境：numpy、open3d、onnxruntime

TensorRT版本：TensorRT-8.6.1.6

特别说明：本示例中没有使用 3d_nms, 只用 2D 的 nms 进行了简单处理，不能实际使用。

导出onnx

【参考链接】

模型输入输出维度：

pytorch 效果

对应图像

onnx 效果

tensorrt 效果(由于tensorrt在服务器上运行的，不能可视化，结果写入txt再拉下进行可视化,【可视化脚本参考】)

onnx 和 tensorrt 输出结果

onnx 推理输出

tensorrt 推理输出