DZBOT-PID-LineFollower/DZBOT.ino at master · HDElectronics/DZBOT-PID-LineFollower · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(2, 3); //RX = 2 ; TX = 3

//Variable pour stocker données des 3 capteurs IR
bool valeurCapteur[3];

//Variables pour le régulateur PID
float err;
float error = 0;
float pre_error = 0;
float Kp;
float Kd;
float Ki;
float resultPIDF;
float sum_error = 0;
int resultPID;
int rightSpeed,leftSpeed;
int baseSpeed = 150;
const int maxSpeed = 255;
int vd, vg;

// Driver Moteur
const int ENA = 5;
const int IN1 = 4;
const int IN2 = 6;
const int ENB = 9;
const int IN3 = 7;
const int IN4 = 8;
////////////////////////////////
////////////////////////////////


void setup(){
//Driver Moteur
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);

//Les capteurs IR
pinMode(A0,INPUT);
pinMode(A1,INPUT);
pinMode(A2,INPUT);

mySerial.begin(9600);

//
//
//
while (mySerial.available() == 0)
Kp = mySerial.parseFloat();
mySerial.print("KP = ");mySerial.println(Kp);mySerial.flush();
while (mySerial.available()) mySerial.read();
//
while (mySerial.available() == 0)
Ki = mySerial.parseFloat();
mySerial.print("Ki = ");mySerial.println(Ki);mySerial.flush();
while (mySerial.available()) mySerial.read();
//
while (mySerial.available() == 0)
Kd = mySerial.parseFloat();
mySerial.print("Kd = ");mySerial.println(Kd);mySerial.flush();
while (mySerial.available()) mySerial.read();
//
while (mySerial.available() == 0)
err = mySerial.parseFloat();
mySerial.print("err = ");mySerial.println(err);mySerial.flush();
while (mySerial.available()) mySerial.read();
//
while (mySerial.available() == 0)
baseSpeed = mySerial.parseInt();
mySerial.print("baseSpeed = ");mySerial.println(baseSpeed);mySerial.flush();
while (mySerial.available()) mySerial.read();
//

delay(1000);
mySerial.print("The Robot is ready!!");
}

void loop(){

  suiveur();
}


//Stop les deux moteurs
void stopM(){
	digitalWrite(IN1,LOW);
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);
  digitalWrite(IN4,LOW);
	digitalWrite(ENA,LOW);
	digitalWrite(ENB,LOW);
}

//Aller tout droit
void avant() {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  digitalWrite(ENA,HIGH);
  digitalWrite(ENB,HIGH);
}

//Fonction pour traiter les commandes négatives envoyées au moteur
void moteur(int vd, int vg) {

  if (vd > 0 && vg > 0) {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, vg);
    analogWrite(ENB, vd);
    //Serial.print("tout droit");
  }
  else if (vd < 0 && vg > 0) {
    vd *= -1;
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    analogWrite(ENA, vg);
    analogWrite(ENB, vd);
    //Serial.println("tourner gauche");
  }
  else if (vd > 0 && vg < 0) {
    vg *= -1;
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, vg);
    analogWrite(ENB, vd);
    //Serial.println("tourner droite");
  }
}

//
void suiveur() {
  /////////////////////////////////////////
  //    Lire les capteurs              ////
  //////////////////////////////////////////
  /**/valeurCapteur[0] = digitalRead(A0); //
  /**/valeurCapteur[1] = digitalRead(A1); //
  /**/valeurCapteur[2] = digitalRead(A2); //
  /////////////////////////////////////////

  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  // 									                  Erreur lu sur les 3 capteurs                             						//
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  if      (valeurCapteur[0] == 0 && valeurCapteur[1] == 1 && valeurCapteur[2] == 0 ) {
    error = 0;
  }
  else if (valeurCapteur[0] == 0 && valeurCapteur[1] == 1 && valeurCapteur[2] == 1 ) {
    error = 1;
  }
  else if (valeurCapteur[0] == 0 && valeurCapteur[1] == 0 && valeurCapteur[2] == 1 ) {
    error = err;
  }
  else if (valeurCapteur[0] == 1 && valeurCapteur[1] == 1 && valeurCapteur[2] == 0 ) {
    error = -1;
  }
  else if (valeurCapteur[0] == 1 && valeurCapteur[1] == 0 && valeurCapteur[2] == 0 ) {
    error = -err;
  }
  else if (valeurCapteur[0] == 1 && valeurCapteur[1] == 1 && valeurCapteur[2] == 1 ) {
    error = 0;
  }

  ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  resultPIDF = Kp * error + Kd * (error - pre_error) + Ki * (sum_error);
  ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  /**/   leftSpeed = baseSpeed + resultPIDF;
  /**/   rightSpeed = baseSpeed - resultPIDF;
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //Ne pas dépasser la valeur max (255) envoyer au moteur par PWM
  if (leftSpeed > maxSpeed) leftSpeed = maxSpeed;
  if (rightSpeed > maxSpeed) rightSpeed = maxSpeed;

  if (leftSpeed < -maxSpeed) leftSpeed = -maxSpeed;
  if (rightSpeed < -maxSpeed) rightSpeed = -maxSpeed;
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////
  moteur(rightSpeed, leftSpeed);

  pre_error = error;
  sum_error += error;

  delay(1);
}